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Fondée en 1922 sous le nom de Swallow Sidecar Company par William Lyons et William Walmsley, la société, dont les initiales étaient SS.C, pris le nom de Jaguar en 1945 pour ne pas évoquer les SS allemands de sinistre mémoire. La société est restée indépendante jusqu'à ce qu'elle soit nationalisée dans la British Motor Corporation en 1966. En 1984, la société a été séparée sur le marché boursier -- c'est une des privatisations du gouvernement de Thatcher -- jusqu'à ce qu'elle soit reprise par Ford en 1989-1990. En 1999 elle devenait une part du groupe Premier Automotive avec Land Rover, Volvo , Lincoln et Aston Martin (nouvellement revendu par Premier Automotive en 2007).

Localisée à l'origine à Blackpool puis Coventry pour être au cœur de l'industrie automobile britannique, la marque a ses usines actuelles de Browns Lane à Coventry, à Castle Bromwich, à Birmingham et enfin celles d'Halewood à Liverpool.

Jaguar possède le fabricant automobile Daimler (à ne pas confondre avec la société Daimler-Benz), racheté en 1960. Daimler n'est plus à présent qu'une petite marque apposée sur les plus luxueux modèles sortant des usines Jaguar.

Des modèles, le plus marquant est la XJ (produite depuis 1968), qui reste pour beaucoup la Jaguar ultime. Depuis 1968 les séries I des XJ ont été profondément modifiées en 1973 (série II), en 1979 (série III), en 1986 pour l'Europe et 1987 pour les États-Unis (XJ40), 1995 (X300), 1997 (jusqu'à la X308 propulsée par un V8), et 2003 (le modèle actuel, la X350). Les modèles XJ les plus luxueux portent les marques Vanden Plas ou Daimler.

Jaguar produit aussi des voitures plus accessibles, comme la S-Type (1999- ) et plus petite encore, la X-Type (2001- ).

Jaguar a produit de nombreuses voitures de sport : XK120 (1948-1954), XK150 (1955-1960), E-Type (1961-1975), la XJS (1975-1996) et la XK8 (1996- ) sont les principaux modèles sportifs d'après-guerre.

D'autres Jaguars sportives existent, comme la XJ220 (1988) ou la XJR15 pour la course.

Jaguar fabrique également des chassis pour les voitures Ford.

Le 26 mars 2008, Ford vend Jaguar au constructeur indien Tata Motors.